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数据集JingwuLuoG1-Dex1-4tasks
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
G1-Dex1-4tasks
JingwuLuo 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集包含在真实 Unitree G1 humanoid (29-DoF) 加两只 Dex1-1 parallel grippers 上遥操作采集的 339 个桌面操作 episode，覆盖 Drawer、Cups to coasters、Cube to bin、Stack by color 四类任务，共 181,403 帧、30 fps、约 1.7 小时。记录范围仅包括双臂和夹爪，每帧提供三路相机图像、16 维关节状态、16 维动作和自然语言指令。
数据采用 LeRobot v2.1 格式，视频为每个 episode/相机一个 AV1 MP4，状态和动作按左臂、右臂及左右夹爪排列；关节角单位为 rad，夹爪为 Dex1-1 电机位置。数据由 LGG100/drawer、LGG100/biomanual、LGG100/simple-pick 和 LGG100/Stack-the-cubes 合并而来，删除 11 个 episode 并重编号；可用 datasets.load_dataset("JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks") 加载 parquet，默认不含视频。已知存在重复帧、动作/状态/视频时序偏移、少量动作跳变及 Stack-the-cubes 场景摆位差异。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1.7h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 339
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks --repo-type dataset --local-dir ./data/jingwuluo-g1-dex1-4tasks
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks访问 2026-10-26