外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
CLAW 是面向类人机器人运动生成的 text-to-motion 数据集，所有轨迹都为 Unitree G1 机器人设计。数据集包含 14,970 个运动样本，每个样本以 50 Hz 记录，包含一条运动学轨迹、一条对应的动力学轨迹，以及自然语言标注文件。
轨迹文件以 CSV 存储，每行是一帧 36 维机器人状态：根位置、根姿态四元数和 29 个关节位置；四元数在文件中采用 xyzw 顺序。annotation.json 提供分段时间、动作标签、运动方向、时长、速度元数据，以及整段和逐段的自然语言描述。
仓库还包含用于可视化的 Unitree G1 MuJoCo XML 模型，并提供 MuJoCo EGL 渲染器生成视频预览。渲染器在仓库内自包含，不依赖原始开发 Conda 环境，使用最小 Python 环境和列出的依赖即可运行。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 14970
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download JianuoCao/CLAW --repo-type dataset --local-dir ./data/jianuocao-claw
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("JianuoCao/CLAW")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets JianuoCao/CLAW访问 2026-10-27