概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

该数据集由 UnifoLM G1 BrainCo collection（LeRobot v3.0）预处理而来，转换为 GR00T v2.1 的 per-episode 格式，用于微调 NVIDIA GR00T N1.7。采集平台为 Unitree G1 人形机器人，搭配 BrainCo 5 指灵巧手；双臂共 14D、双手共 12D，动作空间为 26D 绝对关节位置目标。

数据集包含 8 个 pick/grasp 任务，共 1,598 个 episode、1,656,316 帧，任务包括抓取 Oreo、魔方、苹果、充电器、娃娃、红杯、纸巾和牙膏等。传感器为 3 个 640×480 RGB 相机，30 fps，分别对应头部左相机、左腕相机和右腕相机；头部右相机被去除以匹配 WBT 数据集的 3 相机配置。

每个 episode 存为一个 parquet 文件，包含 observation.state、action、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等列；视频被拆分为 per-episode H.264 mp4。训练使用 examples/G1_Brainco/g1_brainco_pick_config.py，也可以通过传入多个 --dataset-path 将 8 个任务合并微调。

资料出处 Hugging Face datasets JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 15.34h
演示轨迹数 (Episodes): 1598
Hub 下载量: 455; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: apache-2.0
传感器模态: 表格时序视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: LeRobotparquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T --repo-type dataset --local-dir ./data/jeffrinsam-g1-brainco-pick-gr00t

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

宇树 G1unitree/g114 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T访问 2026-10-21

G1-BrainCo-Pick-GR00T ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

G1-BrainCo-Pick-GR00T