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外观

fr3_bowl_real ​

fr3_bowl_real

jclarky 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

数据集jclarkyfr3_bowl_real

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

fr3_bowl_real

jclarky 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

  • 数据与采集
遥操作Apache-2.0更新于 23 天前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是在 Franka Research 3（FR3）机械臂上采集的真实机器人手工示范数据，用于为 Project #40 “A Large VLA Model for Industrial Robotics” 微调 OpenVLA-OFT 视觉-语言-动作策略。当前打包上传包含 fr3_bowl_on_plate 任务：按照指令“pick up the bowl and place it on the plate”完成 10 个成功 episode，约 6.8 分钟。仅包含操作员在两个相机视角中审核并接受为成功完成的片段。

资料出处 Hugging Face datasets jclarky/fr3_bowl_real

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes)
10
Hub 下载量
952
出处Hugging Face
Hub 点赞
2
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
Apache-2.0
传感器模态
图像
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
imagefolder

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download jclarky/fr3_bowl_real --repo-type dataset --local-dir ./data/jclarky-fr3-bowl-real

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("jclarky/fr3_bowl_real")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets jclarky/fr3_bowl_real访问 2026-10-21