外观
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数据集irl-kitsparc-droid-annotations
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
sparc-droid-annotations
irl-kit 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
SPARC DROID annotations 是面向 DROID 的标注数据集，只包含 SPARC 标注，不重新分发 DROID 的图像、视频、动作或机器人状态。每条 JSONL 记录描述一个相机视角下的交互子任务，坐标、掩码和帧索引均对应原始未裁剪、未缩放的 DROID 相机帧。
发布内容覆盖 left 与 right 两个外部相机视角，分别对应 LeRobot 图像特征 observation.images.left_external 和 observation.images.right_external，总计 128,136 条唯一标注记录。每个视角提供一个 annotations.jsonl manifest，密集数组存放在分片 HDF5 sidecar 中，行内给出 sidecar 路径和 HDF5 group。
标注 schema 为 sparc.annotation 2.0，包含来源、时间窗口、任务文本、物体框与轨迹、SPARC 选择分数、基线、RobotSeg 掩码来源以及数组清单等字段。selection.score 仅是样本内排序分数，不是跨数据集可阈值比较的校准概率；本发布移除了关键帧点云，不包含 XYZ/UV 点云数组。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 53282
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download irl-kit/sparc-droid-annotations --repo-type dataset --local-dir ./data/irl-kit-sparc-droid-annotations
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("irl-kit/sparc-droid-annotations")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。