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IPEC-COMMUNITY 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 92233 条轨迹，时长 500.82 小时。

数据集IPEC-COMMUNITYdroid_lerobot

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

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IPEC-COMMUNITY 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 92233 条轨迹，时长 500.82 小时。

  • 数据与采集
遥操作500.82 hapache-2.0更新于 2025-04-28

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

本数据集面向机器人通用操作任务构建，采用遥操作方式采集，经核实共包含92233条轨迹，总时长500.82小时，涵盖多视角RGB图像、关节位置与末端位姿本体感知信息、自然语言任务指令、连续控制动作轨迹、时序数据等多类传感器模态。

该数据集标注粒度覆盖动作轨迹、状态观测、任务指令，采用LeRobot Parquet格式存储，适配franka-research-3机器人平台，遵循Apache-2.0开源协议，可直接用于视觉语言动作（VLA）模型、各类模仿学习策略的训练与性能验证。

资料出处 Hugging Face datasets IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
500.82h
演示轨迹数 (Episodes)
92233
Hub 下载量
169.5k
出处Hugging Face
Hub 点赞
59
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
apache-2.0
传感器模态
视频图像状态观测
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
LeRobot

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot --repo-type dataset --local-dir ./data/ipec-community-droid-lerobot

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot访问 2026-10-26