概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

Real Robot Manipulation Dataset 是桌面操作数据集，使用 UR5e 机械臂和 Robotiq 2F-140 夹爪采集，夹爪自动标定，末端 TCP 姿态为竖直向下。大多数任务使用两台 Intel RealSense 相机，包含固定基座视角和腕部视角；hide_block_with_cup 额外加入第三个对侧台面视角。所有记录频率为 20 Hz，相机配置写明为 640×480 @ 20 Hz。

数据集包含放置、移除、遮盖、揭开、堆叠等积木、盘子、碗、杯相关桌面任务。7 个原始任务各 100 个 episode，hide_block_with_cup 为 120 个 episode，并标注前 66 集为 light、67–120 集为 dark；该任务只记录拿杯和放杯动作，不记录 episode 间的物体随机化。

每个任务文件夹包含 task_instruction.json，记录对象、抓取/放置策略、夹爪模式和工作空间边界。每个 episode 使用 HDF5，根属性 num_cameras 给出相机数量；meta.json 记录逐 episode 的真实物体位置，并包含任务相关字段。许可为 Apache 2.0。

资料出处 Hugging Face datasets Hoshipu/real_robot_data

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes): 100
Hub 下载量: 17.2k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: apache-2.0
传感器模态: 视频图像状态观测
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: Parquet

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Hoshipu/real_robot_data --repo-type dataset --local-dir ./data/hoshipu-real-robot-data

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Hoshipu/real_robot_data")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Universal Robots UR5euniversal-robots/ur5e14 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets Hoshipu/real_robot_data访问 2026-10-21

real_robot_data ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

real_robot_data