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sam_locomani_aug_uni
sam_locomani_aug_uni
hojjunekim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集hojjunekimsam_locomani_aug_uni
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
sam_locomani_aug_uni
hojjunekim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 LEGS Task 2（loco-manipulation）中 SAM3D-AUG (200) 条件的训练集，用于论文外观研究。它是 mesh-only baseline：用 SAM 3D meshes 重新渲染同一任务 LEGS (200) 的 episodes，而不是使用 splat，并且没有做颜色校准。
数据集包含 200 个 episodes、141,261 帧，帧率为 30 fps。每 50 个 episodes 对应一种外观设置：0–49 为蓝色桌面上的苹果和盒子，50–99 为蓝色桌面上的橙子和盘子，100–149 保持不变，150–199 为原始桌面上的苹果和盒子；提示语包括“put the apple in the box”和“place the orange on the plate”。图像来自 observation.images.ego_view，分辨率 640×480，状态与动作字段为 18 维 end-effector layout 的 observation.state_psi0_18 和 action.psi0_18，格式为 LeRobot v2.1。数据集采用 SAM License，重新分发需包含该许可，发表使用该数据集的研究需致谢 SAM Materials。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1.31h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 200
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download hojjunekim/sam_locomani_aug_uni --repo-type dataset --local-dir ./data/hojjunekim-sam-locomani-aug-uni
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("hojjunekim/sam_locomani_aug_uni")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。