LEGS Task 3 long-horizon 的 LEGS-AUG (200) 训练集，用于论文中 Task 3 的 LEGS-AUG (200) 条件。数据由机器人和物体网格与木桌或蓝桌 Gaussian splat 合成渲染，并进行了颜色校准；它重渲染同一任务的 LEGS (200) episodes，用于外观研究。

数据包含 200 个 episodes、243,586 帧，帧率为 30 fps。前 0–49 个 episodes 使用蓝桌上的苹果和盒子，50–99 使用蓝桌上的橙子和盘子，100–149 保持不变，150–199 使用原始桌面上的苹果和盒子。提示语包括“pick the apple, turn right, and put it in the box”和“pick the orange, turn right, and place it on the plate”。

数据采用 LeRobot v2.1 格式，图像字段为 observation.images.ego_view，分辨率 640×480；状态和动作字段为 observation.state_psi0_18 与 action.psi0_18，对应 18 维末端执行器布局。数据集按 SAM License 分发，因图像包含由 SAM 3D Objects 生成的物体网格，再分发需包含该许可，发表使用该数据的研究需按许可要求致谢 SAM Materials。