概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是 AgiBotWorld-Alpha 的 LeRobot v3 格式转换版本，面向多数据集机器人学习，将数据重组为规范的双臂 16D 末端执行器位姿表示。原始 AgiBot World 是大规模真实机器人操作数据集，Alpha 版本包含五类部署场景中的双臂操作，覆盖夹爪和灵巧手形态；本转换版本标注的机器人类型为 A2D（AgiBot dual-arm），形态为 Gripper。

数据包含 33,609 个 episode、56,858,070 帧、1,057 个任务变体，帧率 30 FPS。保留 head、wrist_left、wrist_right 三路 480x640 RGB 视角视频、episode 结构、任务标签和逐帧时间戳；视频以 MP4/AV1 分片存储，帧数据为 Parquet。observation.state 与 action 均为 16D：左右臂各包含 xyz、WXYZ 四元数和 gripper，action 采用下一观测绝对位姿对齐，terminal 占位行通过 transition_action_valid=false 屏蔽。数据许可为 CC BY-NC-SA 4.0，下载需同意 AgiBot World Community License Agreement，并在原始 Hugging Face 仓库申请访问。

资料出处 Hugging Face datasets GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 526.46h
演示轨迹数 (Episodes): 33609
Hub 下载量: 3.3k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 1; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: cc-by-nc-sa-4.0
传感器模态: 视频图像状态观测
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: LeRobot

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef --repo-type dataset --local-dir ./data/gt-111-agibotworld-alpha-v3-eef

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

智元精灵 G2agibot/genie-g216 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef访问 2026-10-27

agibotworld_alpha_v3_eef ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

agibotworld_alpha_v3_eef