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AgiBot-World-Beta-no-torso-movement
AgiBot-World-Beta-no-torso-movement
griffinlabs 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
数据集griffinlabsAgiBot-World-Beta-no-torso-movement
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
AgiBot-World-Beta-no-torso-movement
griffinlabs 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是从 BAAI-DataCube/agibot-lerobot-v30-217-task-collection 提取的数据集，保留为 LeRobot Datasets v3.0 格式。处理时去除了鱼眼视频特征，因此视频模态只剩头部、左手和右手视角。
数据筛选聚焦于主要涉及机械臂、夹爪和底盘运动的任务，排除了涉及腰部和头部运动的任务。筛选方法使用基于 episode 级动作统计的简单启发式规则，估计每个任务中包含腰部或头部运动的 episode 比例，并剔除该比例大于等于 5% 的任务。
部分 episode 的视频可能无法成功加载。为便于训练时跳过这些样本，受影响子集目录中添加了 meta/removed_episodes.json，其中 relevant 字段为 total_dirty_episodes 和 dirty_episodes。
资料出处 Hugging Face datasets griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-nc-sa-4.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement --repo-type dataset --local-dir ./data/griffinlabs-agibot-world-beta-no-torso-movement
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。