这是 Franka Emika 遥操作示教数据集，原始记录为 ROS 2 bags，并提供同步后的 HDF5 转换。数据包含 158 个通过质量控制后保留的 episode，覆盖 button_order、pick3、shuffle 三类任务；被剔除的包括本体感知全 NaN、任务执行不完整以及一个无法恢复的截断归档。RGB 以原始 JPEG 字节存储，深度、状态和时间戳与解码版本保持字节一致。

HDF5 中每个同步 sample 是一个 frame 组，包含 cam_base、cam_hand 的彩色图、720x1280 的 uint16 对齐深度、camera_info，以及 Franka 位姿、关节状态、外力矩/外力、期望末端速度、目标位姿/关节、夹爪和 SpaceNav 按钮等信息。帧同步到 cam_base 彩色流；非参考话题在 ±100 ms 内匹配，否则用最近消息尽力填充并标记 stale。数据还附带机器生成的 episodic annotations、语义事件/阶段标签和 QA 评审，但这些标签不是人工真值，也没有任何 bundle 被认证为 training-ready。