外观
Skip to content
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
G1 Moves 是面向 Unitree G1 humanoid robot（edition EDU, 29 DOF）的动作数据集，包含在 Austin, TX 由真人表演采集的 60 段动作捕捉片段。总时长 29.6 分钟，共 106,434 帧、60 FPS，类别包括 Dance、Karate 和 Bonus；其中 59 段使用 MOVIN TRACIN 无标记动捕系统采集，1 段通过 video2robot 从单目视频提取。
每个片段按处理流水线提供多种阶段数据：原始 BVH/FBX 动捕文件、重定向到 G1 的 PKL/CSV 关节轨迹、用于强化学习训练的 NPZ 数据，以及带观测归一化的 ONNX 策略。支持的用途包括在 G1 上进行运动模仿强化学习、MuJoCo 到实体 G1 的 sim-to-real 部署、人到机器人动作重定向研究，以及在 Blender、Maya、Unreal Engine、Unity 中做动画或可视化。全部 60 段均提供训练后的 RL policy 和 ONNX 导出。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 三维图像视频
- 标注粒度
- 三维标注
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download exptech/g1-moves --repo-type dataset --local-dir ./data/exptech-g1-moves
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("exptech/g1-moves")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets exptech/g1-moves访问 2026-10-26