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clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918
clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918
EmbodiedSWE 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
数据集EmbodiedSWEclear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918
EmbodiedSWE 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个用 LeRobot 创建的仿真数据集，包含 Franka Panda 在 Isaac Sim 中执行 produce-clearing 任务的示范：从杂乱打包台上抓取所有有机物品（柠檬、青柠、橙子、小南瓜）并放入箱中，同时保留干扰物。数据由 CoSiGen 数据生成流程产生，每个 episode 都通过任务评分器认证为成功，抓取为真实摩擦夹取。
数据集包含 1000 个 episode、2,075,912 帧，20 Hz、约 28.8 小时；相机包括 front、side、wrist，分辨率 480x640，h264。状态为 7 个 Panda 关节测量位置加夹爪闭合度，动作为 7 个绝对关节目标加夹爪命令闭合度，另有 raw_command 列但不作为策略输入。控制使用场景自带 Franka 关节 PD 和夹爪驱动，通过 20 Hz joint-target executor 部署。
资料出处 Hugging Face datasets EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 28.8h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 1000
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918 --repo-type dataset --local-dir ./data/embodiedswe-clear-organic-agent-ab-b1000-jointtarget-20hz-20260918
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。