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数据集Ekshan267pact_pick_n_place_v2
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
pact_pick_n_place_v2
Ekshan267 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
PACT pick and place v2 是 place-corridor 场景中的专家 pick-and-place 演示数据，动作策略包含先 hover、再垂直放置到蓝色托盘。不同版本放在独立文件夹中且不混合，包括 v12、v12.1、v1011d、v107_spaced 和最近加入的 v6；各版本对应不同环境与采样器，v6 为 V10.10 two-object，包含 200 个 accepted episodes。
数据包含 wrist RGB/depth、table（exo_camera_1）RGB/depth，以及 40 路 proximity 流（16.67 ms）。每个 episode 的 trajectory.h5 含有 traj_0/obs/sensor_param/{wrist_camera,exo_camera_1} 和 40 个 obs/proximity/* streams。数据是 raw datagen，不是 ACT HDF5；v6 使用与 v107_spaced 相同的 hybrid exo schema 和 24-cell quota，且提示不要把在一个 split 上训练的 checkpoint 直接视为可与另一个 split 互换。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Ekshan267/pact_pick_n_place_v2 --repo-type dataset --local-dir ./data/ekshan267-pact-pick-n-place-v2
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Ekshan267/pact_pick_n_place_v2")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets Ekshan267/pact_pick_n_place_v2访问 2026-10-21