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libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010
libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010
Donghyun1228 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集Donghyun1228libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010
Donghyun1228 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集是面向 LIBERO-XE 的 UR5e dense-contact probing 采集结果，覆盖 4 个 suite、共 40 个任务，每个任务执行 128 条 ray，总计 5,120 条。采集使用 UR5e 和默认 Robotiq85Gripper，在 MuJoCo 3.2.3、robosuite 1.4.1 中运行，包含 agentview 与 robot0_eye_in_hand 两路 256×256 RGB，频率为 20 Hz。
数据包含 41 个物理 episode、576,095 帧和 535,872 个有效 H10 temporal IDM windows。采集为脚本化 probing，不使用任务示范或 VLA policy，也未启动 adaptation training；返回失败会保留并从 IDM windows 中排除。每个 suite 提供 staging HDF5/JSONL/元数据与覆盖报告，以及 LeRobot v2.1 parquet 和 aligned_idm_h10.json；仓库不包含训练模型或 normalization assets。
资料出处 Hugging Face datasets Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 8h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 41
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 图像时序
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010 --repo-type dataset --local-dir ./data/donghyun1228-libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。