外观
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数据集dgrachevdroid_1.0.1
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
droid_1.0.1
dgrachev 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10M<n<100M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是面向 pi05 训练的 DROID 1.0.1 派生数据集，由 lerobot/droid_1.0.1 重写处理而来，视频保持不变。处理流程先加入 action.delta_ee、静态/腕部外参和夹爪时间列，并将扁平 action 设为 delta-EE 命令、扁平 observation.state 设为末端执行器状态。
数据仅保留成功 episode，并按 action.joint_velocity 规则切成非空闲片段：移除 7 帧及以上的 idle runs，保留 16 帧及以上的 runs，最终形成 106920 个 episode、22129092 帧。数据包含关节位置与夹爪位置，以及末端执行器状态、绝对 EE 命令和逐步 EE 位移，旋转表示包括 rotvec、quat_xyzw、rot6d、矩阵和固定 XYZ 欧拉角等。
meta/stats.json 提供全局直方图分位数统计；per-offset 归一化表以 stats key 形式存在，形状为 (16, action_dim)。每个 names 条目都是扁平列表，完整 chunk 每 10 个抽样一次，共贡献 2052569 个 chunks。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 106920
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download dgrachev/droid_1.0.1 --repo-type dataset --local-dir ./data/dgrachev-droid-1-0-1
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("dgrachev/droid_1.0.1")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets dgrachev/droid_1.0.1访问 2026-10-27