这是来自 Unitree_G1_WholeBody_RGB 的全身遥操作数据，任务是根据人的手势拉出被指示的椅子，并在人体开始坐下时把椅子推回。数据包含 80 个 episode、74293 帧，约 41 分钟、30 fps，配有两路 640×480 H.264 相机视频。每帧提供 41 维 observation.state 和 43 维 action，并保留端执行器、基座姿态、重力、VR 三点追踪、SMPL、规划器与时间戳等遥操作/控制信号。

数据以 LeRobot v2.1 布局发布，每个 episode 对应 parquet 和视频片段，可在较旧的 lerobot 版本直接加载；v3.0+ 需要先运行官方升级。视频包含胸部与头部相机的原始画面及 MediaPipe 手部、RTMO 人体骨架叠加；关键点标注随 parquet 按帧存储，无单独标注文件。未检测到时坐标为零且 valid=0，没有 NaN；匹配的 real_inspair 修订中的 Inspire 手部状态为估计/迁移值。许可为 Apache-2.0。