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psi0-g1-he-pickplace-9x40ep
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cloudwalk-research 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集cloudwalk-researchpsi0-g1-he-pickplace-9x40ep
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
psi0-g1-he-pickplace-9x40ep
cloudwalk-research 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是面向人形机器人模仿学习/VLA 微调的 LeRobot v2.1 数据集，包含 Humanoid-Everyday 数据集中 9 个经过筛选的 pick-and-place 单手任务。数据来自 Unitree G1 上的 Dex3-1 三指手记录，并被重定向到 G1 + Inspire RH56DFTP 的 6-DoF lockstep 手部控制 schema，可与 Psi0 或按 Inspire 约定训练的策略数据混合。数据集共 360 个 episode、121875 帧，视频为第一视角 480×640 RGB、H.264 yuv420p、30 fps。
每个任务子目录都是自包含数据集，带有 data、videos、meta 和转换审计文件。转换将 Dex3-1 每只手 7 个关节投影为单个开合标量，再广播到 Inspire 手的 6 个通道；动作维度为 36，状态维度为 32。v1.2 起主动手动作通道用因果 Schmitt-trigger 滞回二值化为 {0,1}，状态通道保留原始标量。
v1.3 修复了右手任务中的极性反转问题：Dex3-1 右手与左手存在镜像相反的关节符号约定，早期版本中 4 个右手主动任务的手部命令曾被反向；相关 parquet 文件已重新生成。若使用更早快照，需重新下载。
资料出处 Hugging Face datasets cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1.13h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 360
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep --repo-type dataset --local-dir ./data/cloudwalk-research-psi0-g1-he-pickplace-9x40ep
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。