这是面向 Unitree G1 右手抓瓶任务的 LeRobot v2.1 数据集，由 105ep-v1 与 worst-positions-115ep-v3 两组遥操作数据合并后整理而成。采集使用 PICO 4 Ultra 头显、双控制器和 2 个踝部追踪器进行 3 点 VR 与 SMPL 重定向，机器人为 Unitree G1 机身加 Inspire FTP 手，头部 Intel RealSense D435I 记录单路 ego_view。

数据集包含 355 个 episode、87,148 帧，50 fps，任务指令为 “grab the bottle”，仅右手、单任务、单头部相机。整理流程先用 v1 wandering detection 切除远离目标的游走片段，再对每个子片段做 DP 重采样；DS2 的 95-114 集静态/空场景保持原样。

动作不是扁平关节向量，而是 64 维 action.motion_token 加 43 维 action.wbc，需要 SONIC WBC 与 ZMQ 部署流程；不能直接在裸 G1 上产生运动。许可证为 Apache-2.0，GR00T N1.7 微调尚未发布检查点。