这是一个面向 Unitree G1 右手抓瓶任务的 LeRobot v2.1 数据集，是 grab-bottle 系列的源遥操作示范集。数据由 PICO 4 Ultra 头显与双控制器、2 个踝部 tracker 经 SMPL retargeting 采集，在 CloudWalk Robotics Lab 使用 Unitree G1（29-DoF body）与 Inspire FTP hands、SONIC WBC 完成；每个 episode 是一次成功的 approach、grasp、lift and hold，失败运行在采集或人工复核中丢弃。

数据包含 105 个 episode、70,680 帧、50 fps，头部 ego_view 单目视频为 640×480 H.264，同时包含 43 维 observation.state、43 维 action.wbc、64 维 action.motion_token 等字段。任务提示为 “grab the bottle”，瓶子放在桌面半侧的 12 个固定位置；该集也作为若干 zero-wandering / radius 派生集和 v1 GR00T N1.7 fine-tune 的来源。

动作不是普通关节向量，而是 GR00T + SONIC 形式的 latent motion_token 与手部目标，需要通过 SONIC WBC + ZMQ 部署管线运行，不能直接用于裸 G1。数据为右手、单任务、单头部相机，包含短暂 wandering motion；许可证为 Apache-2.0。