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robofac-lerobot-preview
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cedricxie 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集cedricxierobofac-lerobot-preview
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
robofac-lerobot-preview
cedricxie 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 MINT-SJTU/RoboFAC-dataset 的一个小型预览子集，已转换为 LeRobot v3.0 格式，主要用于数据集可视化器查看。数据包含 50 个 episode，其中 32 个来自仿真、18 个来自真实世界，共 17322 帧，FPS 为 30，机器人字段为 panda_so100，主相机为 observation.images.main。
仿真部分的 actions 和 observation.state 是来自 RoboFAC ToolsTask_traj.h5 中 pd_joint_pos 的 8 维关节目标；由于 obs_mode=none，未存储真实本体感知。真实世界 so100_* 来源为仅视频数据，相机从 observation.images.above 映射到 observation.images.main，action/state 使用 8 维零占位以保持 schema 兼容。该数据集仅用于可视化和格式预览，不是完整 RoboFAC 移植。
资料出处 Hugging Face datasets cedricxie/robofac-lerobot-preview
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.16h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 50
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download cedricxie/robofac-lerobot-preview --repo-type dataset --local-dir ./data/cedricxie-robofac-lerobot-preview
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("cedricxie/robofac-lerobot-preview")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。