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kimodo-g1-longhorizon-v3
kimodo-g1-longhorizon-v3
cagataydev 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集cagataydevkimodo-g1-longhorizon-v3
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
kimodo-g1-longhorizon-v3
cagataydev 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Kimodo G1 Long-Horizon v3 是一个面向 Unitree G1 的文本条件全身类人轨迹数据集，轨迹由 nvidia/Kimodo-G1-RP-v1 生成，并由 cagataydev/protomotions-gtp-unitree-g1 跟踪。数据包含 10,000 个 episode、21,290,925 帧，频率为 50Hz，机器人配置为 29 个驱动自由度、33 个身体链接的 Unitree G1。
每个 episode 将约 50 个 Kimodo 运动库中的原始动作组合成长时序序列，覆盖 warmup、workflow、social、patrol、combat、dance、mixed 等活动族。动作字段是 29-DoF 关节位置目标，用于 G1 PD 控制器；观测状态为 65 维本体状态，包含根姿态、线速度/角速度、29 维 qpos 和 29 维 qvel。
数据格式为 LeRobot v3.0，以每 1000 个 episode 的 parquet 分块存储。完整生成流程可通过 strands-robots 中的 KimodoPolicy 与 ProtoMotionsPolicy 使用；Kimodo 输出全身 29 DoF，说明中要求不要与会覆盖腿和腰部的 WBC 组合。许可证为 Apache-2.0，可用于研究和商业用途。
资料出处 Hugging Face datasets cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 118.28h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 10000
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3 --repo-type dataset --local-dir ./data/cagataydev-kimodo-g1-longhorizon-v3
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。