这是一个在 Isaac Lab（Isaac Sim 5.1）中记录的仿真实验台移液任务数据集，包含 52 段 Unitree G1（29 DoF）搭配 Inspire 灵巧手的演示，并以 LeRobot v2.1 格式按 50 Hz 导出。机器人双腿固定、站在桌前，任务从移液器在架上开始，经历取起、在试管上方按压、在板上方按压、放下试管、交接到左手、挂回架上并双手释放等过程。架子位置每集有数厘米随机化，移液器尖端不会接触物体。\n\n数据包含 27 维关节位置目标动作、对应的状态与速度、39 维完整上半身状态与速度，以及头部前视和左右腕部 640×480 AV1 视频。采集使用脚本化闭环控制器，包括双臂逐 tick 逆运动学、分阶段交接和挂架重试；保留的 episode 均通过任务完成、3 秒无手接触静置、间隙、关节限位、轨迹连续性和记录完整性等自动审计。局限是仅仿真、无传感器噪声，纹理和光照为 Isaac 默认，接触由 PhysX 提供，且后期阶段调参导致各集时序不完全一致。