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droid_filter_lerobot
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azsdsadasdsadasd 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 91070 条轨迹，时长 452.64 小时。
数据集azsdsadasdsadasddroid_filter_lerobot
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
droid_filter_lerobot
azsdsadasdsadasd 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 91070 条轨迹，时长 452.64 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 DROID 机器人操作数据集的一个过滤子集，已转换为 LeRobot v2.1 格式。数据来自 Franka（7-DoF，EEF-delta control），用于机器人操作研究，包含 91,070 个 episodes、24,442,634 帧，FPS 为 15，并覆盖 31,308 个任务文本条目。
数据包含 3 路相机视频特征：两个外部视角和一个腕部视角，均为 160×256×3、h264；动作为 7 维末端执行器 delta，包含 x、y、z、roll、pitch、yaw、gripper，并已预归一化到约 [-1, 1]，夹爪为 [0, 1]。同时提供 8 维 observation.state，任务语言通过 task_index 映射到 meta/tasks.jsonl，meta/stats.json 提供各特征的归一化统计。
数据以研究用途再分发，原 DROID 采用 MIT license，并要求引用 DROID 原始工作。该仓库强调这是过滤和格式转换后的版本。
资料出处 Hugging Face datasets azsdsadasdsadasd/droid_filter_lerobot
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 452.64h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 91070
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download azsdsadasdsadasd/droid_filter_lerobot --repo-type dataset --local-dir ./data/azsdsadasdsadasd-droid-filter-lerobot
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("azsdsadasdsadasd/droid_filter_lerobot")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。