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FrankaPanda ​

FrankaPanda

AtomBench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

数据集AtomBenchFrankaPanda

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

FrankaPanda

AtomBench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

  • 数据与采集
遥操作apache-2.0更新于 4 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

AtomBench FrankaPanda 是在 Franka Panda 机械臂上采集的机器人操作数据集，用于评估机器人学习策略。数据集包含 15 个任务，其中 8 个为操作任务、7 个为指令跟随任务；每个任务有 100 条专家示范，总计 1,500 个 episode，采样帧率为 30 FPS。

数据采用 LeRobot v2.1 格式，包含 3 个相机视角：front、side 和 wrist，视频分辨率为 640×480，编码为 H.264。每帧提供 14 维 action、14 维 observation.state、三路图像以及时间戳、帧索引、episode 索引、全局索引和任务索引；14 维动作/状态由 7 维关节位置、夹爪位置、末端位置和末端姿态组成。数据集以 Apache 2.0 License 发布。

资料出处 Hugging Face datasets AtomBench/FrankaPanda

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes)
1500
Hub 下载量
4.1k
出处Hugging Face
Hub 点赞
1
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
apache-2.0
传感器模态
视频
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
Parquet

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download AtomBench/FrankaPanda --repo-type dataset --local-dir ./data/atombench-frankapanda

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("AtomBench/FrankaPanda")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets AtomBench/FrankaPanda访问 2026-10-27