外观
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数据集allenaimolmobot-data
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
molmobot-data
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MolmoBot-data 提供机器人训练 episode 数据，内容包括 actions、visual inputs 和其他传感器数据，覆盖 2 个机器人平台上的 8 个任务配置，包括 DoorOpening、RBY1 Open/Pick/PickAndPlace，以及 Franka Pick/PickAndPlace 相关 OmniCam 与颜色/相邻放置变体。每个由 parquet 索引的 package 可能包含多个 episode 实例。
数据还包含一个 FrankaPickAndPlace 扩展集，用于补充额外物体类型，但该扩展未用于训练其共享模型。访问方式建议使用 bulk_download.py 批量下载与解压，也提供 stream_access_example.py 作为流式读取示例。下载后可用 repair_video_paths.py、validate_trajectories.py 和 calculate_stats.py 进行路径修复、有效轨迹提取和统计计算。
数据集采用 ODC-BY 1.0 许可，并面向符合 Ai2 Responsible Use Guidelines 的研究和教育用途；脚本采用 Apache 2.0。仓库还提供 commercial_episodes-parquet，用于筛选场景中所有物体均为商业使用友好许可的 episodes。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- odc-by
- 传感器模态
- 表格文本
- 标注粒度
- 语言标注
- 存储格式
- parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/molmobot-data --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-molmobot-data
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/molmobot-data")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets allenai/molmobot-data访问 2026-10-27