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MolmoAct2-DROID-Dataset
MolmoAct2-DROID-Dataset
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 74604 条轨迹，时长 328.85 小时。
数据集allenaiMolmoAct2-DROID-Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
MolmoAct2-DROID-Dataset
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 74604 条轨迹，时长 328.85 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MolmoAct2-DROID Dataset 是一个使用 LeRobot 创建的数据集，许可为 apache-2.0。数据集包含按 episode 标注的语言指令，存放在 meta/tasks_annotated.parquet 中，该文件以 episode_index 为索引，并通过 task 列提供每个 episode 的标注指令。
在使用这些语言标注时，标准 LeRobot 加载器通常通过数据行中的 task_index 去 meta/tasks.parquet 查找语言任务；这里需要改为加载 meta/tasks_annotated.parquet，并按当前 episode_index 查找对应指令。如果没有有效的标注行，则回退到标准 LeRobot task。数据集元数据可查看 meta/info.json。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 328.85h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 74604
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/MolmoAct2-DROID-Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-molmoact2-droid-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/MolmoAct2-DROID-Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。