MolmoAct2-Bridge-Dataset
MolmoAct2-Bridge-Dataset
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
数据集allenaiMolmoAct2-Bridge-Dataset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
MolmoAct2-Bridge-Dataset
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MolmoAct2-Bridge Dataset 是一个使用 LeRobot 创建的数据集，许可为 apache-2.0。它提供逐 episode 的语言指令标注，标注文件位于 meta/tasks_annotated.parquet，以 episode_index 为索引，并在 task 列中保存每个 episode 对应的指令。
使用标准 LeRobot 加载器时，数据行会通过 task_index 到 meta/tasks.parquet 中解析语言指令；若要使用该数据集的人工标注指令，需要改为加载 meta/tasks_annotated.parquet，并按当前 episode_index 查询。若没有可用的有效标注行，则回退到标准 LeRobot task；数据集元数据可查看 meta/info.json。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/MolmoAct2-Bridge-Dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-molmoact2-bridge-dataset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/MolmoAct2-Bridge-Dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。