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fetchman-data
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allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 g1，含 352696 条轨迹，时长 1444.67 小时。
数据集allenaifetchman-data
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
fetchman-data
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 g1，含 352696 条轨迹，时长 1444.67 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
FetchMan-data 是面向物体拾取的模拟训练数据集，包含 Unitree G1 人形机器人的动作、自我中心视频和本体感知数据，由 MolmoSpaces 生成。数据来自 Omar Rayyan 开发的 FetchMan 代码，任务语言指令数量为 902，示例形式为“pick up the .”。
数据集包含 352,696 个 episode、52,008,151 帧，控制率为 10 fps，总大小约 510 GB。相机包括头部视角和腕部视角，字段名为 observation.head_image 与 observation.wrist_image，视频为 384×224 MP4；同时提供关节位置、右夹爪位置、右手位姿、底盘位姿与速度、目标物体位姿等特征。
数据采用 LeRobot dataset v3.0 格式，权威特征规格位于 meta/info.json，并可通过 LeRobot 访问或下载全部及子集。本数据集许可证为 ODC-BY 1.0，预期用于符合 Ai2 Responsible Use Guidelines 的研究和教育用途。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1444.67h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 352696
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- odc-by
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download allenai/fetchman-data --repo-type dataset --local-dir ./data/allenai-fetchman-data
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("allenai/fetchman-data")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets allenai/fetchman-data访问 2026-10-26