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mesa-all-train-lerobot
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albertwilcox 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 81091 条轨迹，时长 163.22 小时。
数据集albertwilcoxmesa-all-train-lerobot
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
mesa-all-train-lerobot
albertwilcox 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 81091 条轨迹，时长 163.22 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
MESA-all-train 是 MESA 的完整单臂训练集，包含 MESA-70 训练任务和辅助 MESA-Aux 任务，在仿真中的 Franka Panda 上采集。数据覆盖 806 个任务、81,091 个 episode、11,751,689 帧，帧率为 20 fps，采用 LeRobot v3.0 格式；其中不包含 MESA evaluation tasks。
数据提供三路相机视频：leftshoulder、rightshoulder 和 robot0 eye-in-hand，均为 224×224 AV1 视频。每个 episode 的语言指令对应其 LeRobot task；同时包含末端位姿动作、绝对动作、关节位置目标、关节位置/速度、末端位姿、夹爪状态以及 55 维本体状态等字段。
使用时要求 lerobot>=0.4。此前的 LeRobot v2.1 版本仍可通过 revision v2.1 获取；v3.0 移除了 v2.1 中包含的两个 held-out evaluation tasks，补齐了每个 episode 的三路相机视频，修正帧率为 20 fps，并删除了 96 个单帧 episode。
资料出处 Hugging Face datasets albertwilcox/mesa-all-train-lerobot
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 163.22h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 81091
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download albertwilcox/mesa-all-train-lerobot --repo-type dataset --local-dir ./data/albertwilcox-mesa-all-train-lerobot
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("albertwilcox/mesa-all-train-lerobot")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。