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robocasa-x-xp3k-pnp ​

robocasa-x-xp3k-pnp

ajaysri 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

数据集ajaysrirobocasa-x-xp3k-pnp

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

robocasa-x-xp3k-pnp

ajaysri 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

  • 数据与采集
仿真cc-by-4.0更新于 3 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是随 BARX: Cross-Embodiment Transfer via Behavior-Aligned Representations 发布的处理后 RLDS/TFDS 数据集，论文数据集标识为 XP-3K。数据来自 MimicGen 生成的仿真演示，覆盖 IIWA、Kinova3、UR5e 三种具身形态，任务为在台面与水槽之间进行拾取放置，包含英文任务指令。每一步提供 7 维策略动作 [dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper]、RGB 观测、机器人状态、2D 末端执行器点、物体边界框与名称，以及 BARX 语言-运动标注；终止动作是刻意设置的安全停止值。RGB 图像由 TFDS 以 JPEG 编码，与原始 HDF5 帧视觉等价但非逐字节一致。

资料出处 Hugging Face datasets ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes)
6000
Hub 下载量
664
出处Hugging Face
Hub 点赞
0
出处Hugging Face
采集方式
仿真
开源协议
cc-by-4.0
传感器模态
视频图像状态观测
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
Parquet

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp --repo-type dataset --local-dir ./data/ajaysri-robocasa-x-xp3k-pnp

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Universal Robots UR5eUniversal RobotsUniversal Robots UR5euniversal-robots/ur5e14 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets ajaysri/robocasa-x-xp3k-pnp访问 2026-10-21