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数据集ajaysrirobocasa-x-sp900-panda-pnp
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
robocasa-x-sp900-panda-pnp
ajaysri 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是随 BARX: Cross-Embodiment Transfer via Behavior-Aligned Representations 发布的处理后 RLDS/TFDS 数据集，对应论文数据集 SP-900。数据来自 MimicGen 生成的仿真演示，机器人具身为 Panda，任务为在台面与水槽之间进行 pick-and-place，包括 Counter to Sink 和 Sink to Counter 两个方向，共 1800 个 episodes，并带有英文任务指令。
每个 step 提供 7 维策略动作 [dx, dy, dz, droll, dpitch, dyaw, gripper]、RGB 观测、机器人状态、二维末端执行器点、物体边界框与名称，以及 BARX 语言-运动标注。源 HDF5 动作为标准 12 维仿真布局，RLDS 策略边界保留前 7 维；终止动作是有意设置的 safe-stop 值。RGB 图像由 TFDS 以 JPEG 编码，视觉上等价于原始 HDF5 帧但字节不完全一致。
数据集面向仿真机器人研究、BARX 复现、表征学习、格式转换和跨具身迁移，不是实机安全数据集，也不证明真实世界性能，不应作为部署物理机器人的唯一依据。数据以 CC BY 4.0 发布，重分发或派生格式需保留溯源并引用 BARX 论文；上游 RoboCasa 资产和软件保留各自条款。
资料出处 Hugging Face datasets ajaysri/robocasa-x-sp900-panda-pnp
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 1800
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ajaysri/robocasa-x-sp900-panda-pnp --repo-type dataset --local-dir ./data/ajaysri-robocasa-x-sp900-panda-pnp
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ajaysri/robocasa-x-sp900-panda-pnp")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。