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dom-franka-tracking ​

dom-franka-tracking

adi2440 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

数据集adi2440dom-franka-tracking

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

dom-franka-tracking

adi2440 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

  • 数据与采集
遥操作0.28 hApache-2.0更新于 23 天前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是一个面向 Franka 动态物体悬停跟踪的 DOM 兼容扩展数据集，但不是 hzxie/DOM 的官方新增内容。数据包含 100 个 episode、25000 帧，采样为 25 FPS，提供三个 RGB 视角、一个目标，并包含速度条件下的朝向模式，Smoke-only 标记为 False。

数据中的 action 字段表示向前 5 帧的未来实测 observation-tool 位姿加夹爪 +1（打开），不是原始控制命令；控制和工具偏移约定放在 diagnostics 中。划分可通过 meta/split_assignments.json 选择互不重叠的 episode splits，meta/info.json 为兼容 DOM loader 将所有 episode 列为 train。相机可见性检查衡量的是视锥包含关系，而非基于分割的遮挡。

资料出处 Hugging Face datasets adi2440/dom-franka-tracking

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
0.28h
演示轨迹数 (Episodes)
100
Hub 下载量
1.1k
出处Hugging Face
Hub 点赞
0
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
Apache-2.0
传感器模态
表格文本视频
标注粒度
动作轨迹状态观测语言标注
存储格式
LeRobotjson

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download adi2440/dom-franka-tracking --repo-type dataset --local-dir ./data/adi2440-dom-franka-tracking

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("adi2440/dom-franka-tracking")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets adi2440/dom-franka-tracking访问 2026-10-21