概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

该数据集由保存的 Rokoko suit/Smart Gloves 遥操作片段通过 LeRobot 在 MuJoCo 中生成，面向 Rokoko → Unitree G1 + Dex3 的仿真示教。机器人标注为 Rokoko_G1_Dex3_FullBody，包含 3 个 episode、3783 帧、30 FPS，以及前视和侧视 2 路相机视频，任务是将箱子从 Table A 转移到 Table B。

数据采用 LeRobot v3.0 格式，导出运行时为 LeRobot 0.4.1。observation.state 和 action 均为 43 维，关节单位为弧度，并提供根位姿、目标根位姿、箱体位姿、抓取状态、手套弯曲、人类骨架/手套数据、求解器诊断和源时间戳等特征；完整元数据在 meta/info.json，关节映射在 meta/robot_joint_mapping.json。

这些是仿真演示，不是物理机器人反馈或已验证的硬件轨迹；action 是 Rokoko 重定向后的 G1 目标，不代表实测硬件执行。时间重采样不做关节、位姿或图像插值，时序上采样不会产生新的相机观测。可使用官方 LeRobot visualizer 查看，许可未指定，授权再分发前需由数据集所有者选择许可。

资料出处 Hugging Face datasets AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 0.1h
演示轨迹数 (Episodes): 3
Hub 下载量: 498; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: Apache-2.0
传感器模态: 表格时序视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: LeRobotparquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored --repo-type dataset --local-dir ./data/abdullahrasul-g1-live-tracking-restored

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

宇树 G1unitree/g114 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets AbdullahRasul/g1_live_tracking_restored访问 2026-10-21

g1_live_tracking_restored ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

g1_live_tracking_restored