概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是一个面向 plate into rack 任务的机器人演示数据集，包含来自机器人 Charlie 的 100 条已标注示范，录制日期为 2026-09-30。数据按 LeRobot v3.0 组织，共 75,815 帧、0.702 小时，以 30 FPS 采样，特征命名、相机布局和嵌套语言 schema 遵循 BitRobot/HIW-500-LeRobot。

数据包含头部双目并排 RGB 图像、左右腕部 RGB 图像、29 维实测关节位置、全身控制相关状态与动作，以及按 episode 起点计时的主任务和子任务语言时间线。每个 episode 从 plate into rack 标注到对应 end，在 30 Hz 网格上用不晚于当前 tick 的最新 MCAP 样本对齐，不做插值；原始 UTC 时间、标注 ID、选择记录、排除记录和校准文件均保留在元数据中。

数值帧经过有限值、维度、连续索引和 30 Hz 时间戳检查；每个 episode 的首、中、末帧已通过 LeRobot v3 原生 reader 回读并解码三路相机流。容器使用 LeRobot 0.4.4，并提供 enable_hiw_language_reader() 以适配参考数据集的 additive language 类型。

资料出处 Hugging Face datasets aarontung/g1-plate-into-rack

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 0.702h
演示轨迹数 (Episodes): 100
Hub 下载量: 624; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: Apache-2.0
传感器模态: 表格文本时序视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测语言标注
存储格式: LeRobotparquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download aarontung/g1-plate-into-rack --repo-type dataset --local-dir ./data/aarontung-g1-plate-into-rack

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("aarontung/g1-plate-into-rack")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

宇树 G1unitree/g114 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets aarontung/g1-plate-into-rack访问 2026-10-21

g1-plate-into-rack ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

g1-plate-into-rack