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g1-load-clothes-washing-machine
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aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集aarontungg1-load-clothes-washing-machine
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
g1-load-clothes-washing-machine
aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
模态包括头部 480×1280 RGB 双目并排图像、左右腕部 480×640 RGB 图像、29 维关节位置、WBC 状态、动作以及按 episode 重复的语言时间线；视频使用 AV1。数据保留原始 UTC 时间、标注 ID、校准文件和源片段信息，数值帧经过有限值、维度、连续索引和 30 Hz 时间戳检查，并用 LeRobot v3 reader 回读解码三路相机。容器使用 LeRobot 0.4.4，原生 reader 读取参考数据集的 additive language 类型需要 feature/tensor adapter，转换器提供 enable_hiw_language_reader()。
资料出处 Hugging Face datasets aarontung/g1-load-clothes-washing-machine
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 0.932h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 100
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download aarontung/g1-load-clothes-washing-machine --repo-type dataset --local-dir ./data/aarontung-g1-load-clothes-washing-machine
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("aarontung/g1-load-clothes-washing-machine")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。