外观
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数据集aarontungg1-fold-towel
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
g1-fold-towel
aarontung 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
G1 Fold Towel 是一个面向折叠毛巾任务的机器人演示数据集，包含来自机器人 Charlie 的 100 段已标注 fold towel 演示，记录于 2026-09-29。数据采用 LeRobot v3.0，30 FPS，共 191,870 帧，时长 1.777 小时；特征命名、维度、相机布局和嵌套语言 schema 遵循 BitRobot/HIW-500-LeRobot。
数据包含头部双目并排 RGB 图像、左右腕部 RGB 图像、29 维实测关节位置、WBC 状态/动作以及按 episode 起点对齐的语言时间线。每个特征在 30 Hz 网格上取不晚于当前时刻的最近 MCAP 样本，最大保持 2 秒，不做插值；视频、关节、WBC 和语言时间共享裁剪后的起点。数值帧经过有限值、维度、连续索引和 30 Hz 时间戳检查，并通过 LeRobot v3 reader 回读三路相机流。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 1.777h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 100
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download aarontung/g1-fold-towel --repo-type dataset --local-dir ./data/aarontung-g1-fold-towel
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("aarontung/g1-fold-towel")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets aarontung/g1-fold-towel访问 2026-10-21