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数据集120ftfirst-thread-gr00t
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
first-thread-gr00t
120ft 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
first-thread-gr00t 是面向 GR00T N1.7 微调的数据集，内容为 Unitree G1-D 遥操作执行 “thread lamp part” 任务的 episodes。数据由 120ft episode recorder 记录，并从 v3.0 源数据集转换而来；原始 v3.0 数据位于 data-collection 仓库的 data/120ft/first-thread。当前包含 72 个 episodes，并标注为仍在增长，会通过转换脚本重新转换和上传。
数据格式为 LeRobot v2.1，并包含 GR00T 风格的 meta/modality.json。观测与动作包括 observation.state 和 action，均为 float32[16]：0–6 为左臂关节，7–13 为右臂关节，14/15 为左右 Dex1 夹爪，频率为 30 fps。视频包含头部、左腕、右腕三路 h264 相机，分辨率 480×640，存放在 videos/ 下。
模态划分包括 left_arm、right_arm、left_hand、right_hand，语言来自任务描述，并与 g1-d-train/configs/train/g1d_modality_config.py 中的配置匹配，embodiment tag 为 NEW_EMBODIMENT。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 72
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download 120ft/first-thread-gr00t --repo-type dataset --local-dir ./data/120ft-first-thread-gr00t
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("120ft/first-thread-gr00t")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets 120ft/first-thread-gr00t访问 2026-10-21