具身开发者社区

外观

踩坑GitHub IntelRealSense/realsense-ros5 天前

realsense-ros2-beta T265无里程计发布及话题名变更 ​

T265在ros2-beta下不发布odom，需将pose_fps设为200并启用pose_enabled等参数；ROS2版里程计话题更名为/camera/pose/sample。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 感知与导航

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：T265 V-slam not working on ros2-beta（GitHub IntelRealSense/realsense-ros #2463）

状态：已解决

问题 ​

在realsense-ros ros2-beta分支下运行T265，仅输出IMU数据，无odom或pose消息及TF变换。即使设置enable_pose:=true和publish_odom_tf:=true，日志显示Fisheye流开启但Pose流未激活。此外，ROS2版本中odom_publisher话题名已变更，沿用旧话题名无法订阅到里程计数据。

环境 ​

Intel RealSense T265，realsense-ros ros2-beta分支，ROS2 Galactic，Linux系统。

解决办法 ​

  1. 配置参数时必须将 pose_fps 设置为默认值 200，其他帧率会导致Pose流启动失败。
  2. 在launch文件或yaml中显式启用 pose_enabled: true、publish_odom_tf: true 及 publish_tf: true。
  3. 建议关闭不必要的流以排除干扰，设置 enable_fisheye1: false、enable_fisheye2: false、enable_gyro: false、enable_accel: false。
  4. ROS2版本里程计话题名已变更为 /camera/pose/sample（类型为 nav_msgs/msg/Odometry），需替换原有的 /camera/odom/sample 订阅路径。
  5. 若首次启动仍失败，可尝试先在ROS1 Noetic下启动节点再关闭，随后在ROS2下启动以初始化设备状态。

讨论原作者：@adityakamath 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub IntelRealSense/realsense-ros #2463：T265 V-slam not working on ros2-beta访问 2026-10-27