踩坑/GitHub IntelRealSense/realsense-ros·5 天前

realsense-ros回放T265 bag报错Could not find requested。

使用rs_from_file.launch回放T265 bag时因轮式里程计传感器初始化失败报错，需修改源码绕过该检查。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 数据与采集

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Play back t265 bags through rs_from_file.launch（GitHub IntelRealSense/realsense-ros #1807）

状态：有绕过办法

问题

使用 rs_from_file.launch 回放 T265 rosbag 时，节点启动即抛出异常 [ERROR] Exception: Could not find requested sensor type!。D415 回放正常，仅 T265 触发此错误。

环境

RealSense ROS v2.2.22, LibRealSense v2.42.0, ROS Melodic, Intel RealSense T265

解决办法

1. 定位并修改 realsense2_camera/src/base_realsense_node.cpp 第 931 行，将 else if (sensor.is<rs2::pose_sensor>()) 替换为 else if (module_name == "Tracking Module") 以修复姿态传感器识别逻辑。
2. 针对构造函数中轮式里程计初始化导致的崩溃，需在 t265_realsense_node.cpp 的 T265RealsenseNode 初始化列表或 realsense_node_factory.cpp 第 361 行附近的工厂初始化逻辑中，增加对回放模式下轮式里程计传感器可用性的判断或异常捕获，避免直接访问不存在的传感器句柄。
3. 从源码重新编译安装 realsense2_camera 包以应用上述更改，官方已提交内部工单 DSO-16975 跟踪底层库修复进度。

讨论原作者：@jeffdelmerico 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub IntelRealSense/realsense-ros #1807：Play back t265 bags through rs_from_file.launch访问 2026-10-27