踩坑/GitHub huggingface/lerobot·5 天前

Koch leader校准报错Negative values：反向驱动模式homing offset。

Koch leader校准时因elbow_flex电机反向驱动导致offset计算错误引发负值报错，PR #5063已修复该符号逻辑。

AI 整理

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Koch leader calibration fails with "Negative values are not allowed": homing offset has the wrong sign on motors in reverse drive mode（GitHub huggingface/lerobot #5060）

状态：已解决

问题

执行 lerobot-calibrate 校准 Koch leader 时，elbow_flex 关节因处于反向驱动模式（Drive_Mode=1），其 Homing_Offset 被错误地从位置中减去而非加上。

环境

LeRobot v0.6.1, macOS arm64, Python 3.12.3, Koch v1.1 leader, 6x Dynamixel XL330-M077 (firmware v50), 1 Mbps

解决办法

1. 升级至包含 PR #5063 的 LeRobot 版本，该修复在 _get_half_turn_homings 中读取 Drive_Mode 寄存器。
2. 当检测到 Drive_Mode=1 时，自动翻转 homing offset 符号以匹配反向驱动电机的实际物理行为。
3. 重新运行 lerobot-calibrate --teleop.type=koch_leader 命令完成校准，验证 elbow_flex 起始位置回归 2047 且不再报负值错误。

讨论原作者：@diegoakel 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub huggingface/lerobot #5060：Koch leader calibration fails with "Negative values are not allowed": homing offset has the wrong sign on motors in reverse drive mode访问 2026-10-26