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踩坑GitHub google-deepmind/mujoco6 天前

MuJoCo MJX 3.3.5运行training_apg报错State无pos属性 ​

MJX升级致API变更引发AttributeError，需改用mjx_to_brax()转换数据以兼容新版Data类。

AI 整理
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：AttributeError: 'State' object has no attribute 'pos' in mjx/training_apg.ipynb（GitHub google-deepmind/mujoco #2822）

状态：有绕过办法

问题 ​

在MuJoCo MJX 3.3.5环境中运行train_apg.ipynb示例时，调用train_fn触发AttributeError: 'State' object has no attribute 'pos'。原因是新版MJX Data类移除了data.x和data.xd属性，导致旧版Notebook代码直接访问失效，而相同代码在MJX 3.3.0中可正常运行。

环境 ​

Ubuntu 20.04/Colab, MuJoCo MJX 3.3.5, JAX 0.5.3, Brax 0.12.1

解决办法 ​

  1. 停止在训练循环或推理函数中直接访问data.x、data.xd或state.pos等已废弃属性
  2. 调用Notebook内置的辅助函数mjx_to_brax()处理原始MJX数据
  3. 使用mjx_to_brax()返回的Brax Transform和Motion对象替代原生MJX数据结构进行后续计算
  4. 等待官方PR合并更新training_apg.ipynb以彻底修复API兼容性问题

讨论原作者：@MacQWER 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub google-deepmind/mujoco #2822：AttributeError: 'State' object has no attribute 'pos' in mjx/training_apg.ipynb访问 2026-10-26