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踩坑GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver9 天前

dashboard_client SIGINT退出延迟10s因29999端口无welcome消息 ​

当29999端口接受连接但不发送welcome消息时，SIGINT导致dashboard_client退出耗时约10s，需协同修改Driver与URCL解决。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：dashboard_client shutdown waits ~10 s when port 29999 accepts without welcome（GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver #2012）

状态：有绕过办法

问题 ​

在loopback测试中，若模拟端接受29999端口TCP连接但不发送welcome字节，向dashboard_client发送SIGINT后进程仍存活约10.5秒才退出。原因是首次连接期间DashboardClient对象被封装在connect()函数内，stop()无法中断等待welcome的阻塞操作；仅修改Driver或仅修改URCL均无法完全修复，必须两者协同更改才能将退出时间降至0.146秒。

环境 ​

ROS 2 Rolling，Universal_Robots_ROS2_Driver main分支d113bc3，Linux VM/Docker环境，源码编译Driver与URCL，无实体机器人或URSim，使用合成G5版本5.12.0.1的loopback fixture。

解决办法 ​

  1. 升级UR Client Library至包含PR #588的版本，使welcome接收过程可被disconnect信号中断。
  2. 应用ROS2 Driver侧对应修改（如PR #2013），确保首次连接期间的in-flight DashboardClient实例可被stop()访问并断开。
  3. 验证时需同时部署两处变更，单独任一修改无法消除10秒延迟；该问题仅在合成测试复现，真实机器人场景尚未确认，建议作为shutdown健壮性增强而非紧急修复处理。

讨论原作者：@shin4141 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver #2012：dashboard_client shutdown waits ~10 s when port 29999 accepts without welcome访问 2026-10-23