外观
踩坑GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper26 天前
ZED ROS2 Wrapper在JetPack 7.2因CUDA版本不匹配无法运行
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Docker support for JP7.2 (NVIDIA Jetson Orin)（GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #455）
状态：有绕过办法
问题
在NVIDIA Jetson Orin升级至JetPack 7.2 (L4T r39.2)后，现有ZED ROS2 Wrapper Docker容器因CUDA版本不匹配（需13.2而非13.0）无法启动，且Stereolabs尚未发布适配JP7.2的官方镜像。
环境
NVIDIA Jetson AGX Orin / Zed Box Orin, JetPack 7.2 (L4T r39.2, Ubuntu 24.04), CUDA 13.2, Stereolabs SDK 5.5, ROS 2 Jazzy/Lyrical
解决办法
- 使用
jetson-containers build cudastack:standard命令在Orin上本地构建包含CUDA 13.2、Ubuntu 24.04及Tegra Release 39.2的基础镜像。 - 编写自定义Dockerfile（如
docker/Dockerfile.jp72），以上述镜像为BASE_IMAGE，安装L4T 39.2对应的ZED SDK 5.5并从源码编译ROS 2 Lyrical。 - 执行
docker build -f docker/Dockerfile.jp72 -t zed_ros2_lyrical_l4t39.2_sdk5.5 .构建新镜像，耗时约3-4小时。 - 使用 `docker run --rm -it --runtime nvidia --privileged --network host -v /dev:/dev -v zed_settings:/usr/local/zed/settings -v…
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来源
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