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踩坑GitHub ros-planning/moveit21 个月前

MoveIt2返回错误码-27及规划失败被覆盖为99999 ​

-27表示目标状态无效；规划特定错误被覆盖为99999系源码缺陷，需应用PR修复以保留原始错误码。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Moveit error code -27（GitHub ros-planning/moveit2 #3667）

状态：有绕过办法

问题 ​

在ROS2 Humble源码编译的MoveIt2中，碰撞检测返回未文档化的错误码-27。此外，当规划组名称无效或无IK解时，/move_action接口本应返回-15或-31等具体错误，实际却统一返回通用FAILURE(99999)，导致无法区分具体故障原因。

环境 ​

ROS2 Humble/Jazzy, Ubuntu 22.04, MoveIt2源码编译, CycloneDDS

解决办法 ​

  1. 确认错误码-27对应GOAL_STATE_INVALID，表示轨迹终点处于碰撞状态，需调整目标位姿或场景物体。
  2. 针对错误码被覆盖为99999的问题，定位move_action_capability.cpp中的executeMoveCallbackPlanOnly函数。
  3. 修改逻辑：在planning_pipeline->generatePlan返回false时，仅在res.error_code为SUCCESS或UNDEFINED时才赋值为FAILURE，否则保留规划器返回的原始非成功错误码。
  4. 参考并合入moveit2 PR #3699（Jazzy）或PR #3894（Humble/Pilz序列），该补丁修复了/move_action plan-only、Pilz sequence_move_group及OMPL无效组场景下的错误码丢失问题。

讨论原作者：@usmanNoor5 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub ros-planning/moveit2 #3667：Moveit error code -27访问 2026-10-26