具身开发者社区

外观

踩坑GitHub Physical-Intelligence/openpi1 个月前

openpi serve_policy默认绑定0.0.0.0且泄露Traceback的安全风险 ​

serve_policy脚本默认监听0.0.0.0并向客户端返回堆栈信息。临时绕过需手动修改源码绑定127.0.0.1并移除traceback发送逻辑，但需注意浏览器同源攻击风险。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 评测与安全

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：serve_policy exposes the websocket policy server on 0.0.0.0 with no --host flag and returns tracebacks to the client（GitHub Physical-Intelligence/openpi #1039）

状态：有绕过办法

问题 ​

scripts/serve_policy.py 仅暴露 --port 参数，底层 websocket_policy_server.py 硬编码 host="0.0.0.0" 且无鉴权。服务端在异常时直接通过 WebSocket 发送 traceback.format_exc()，导致内网环境下机械臂策略接口可被未授权远程调用，且泄露服务器文件路径等敏感信息。此外 max_size=None 允许无限帧大小。

环境 ​

Physical-Intelligence/openpi 仓库 main 分支；涉及 src/openpi/serving/websocket_policy_server.py 与 scripts/serve_policy.py；依赖 websockets 库。

解决办法 ​

  1. 编辑 scripts/serve_policy.py，为 CLI 添加 --host 参数并将默认值设为 127.0.0.1，将其传递给 WebsocketPolicyServer 构造函数以限制网络访问。
  2. 修改 websocket_policy_server.py 中的异常处理逻辑，移除 await websocket.send(traceback.format_exc())，改为发送通用字符串 "Internal server error."，防止路径泄露并保持 websocket_client_policy.py 的 isinstance(response, str) 兼容性。
  3. 注意：仅绑定 Loopback 无法防御浏览器端攻击（WebSocket 不受 CORS 预检限制）。需在 serve() 调用的 process_request=_health_check 钩子中增加 Origin 白名单校验或 Token 验证，…

讨论原作者：@sattyamjjain 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub Physical-Intelligence/openpi #1039：serve_policy exposes the websocket policy server on 0.0.0.0 with no --host flag and returns tracebacks to the client访问 2026-10-26