外观
踩坑GitHub Physical-Intelligence/openpi1 个月前
openpi pi0_libero配置extra_delta_action=True导致动作重复转换
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Why is extra_delta_action=True in 'pi0_libero' config?（GitHub Physical-Intelligence/openpi #750）
状态：有绕过办法
问题
在openpi的pi0_libero训练配置中，LeRobotLiberoDataConfig默认设置extra_delta_action=True。代码注释明确指出LIBERO数据集原始动作已是delta形式，无需额外转换，该标志仅为兼容旧Pi0检查点而保留。这导致新训练时可能对已为delta的动作再次应用DeltaActions变换，引发数据预处理逻辑冲突与潜在性能下降。
环境
框架：Physical-Intelligence/openpi；模型：pi0/pi0-FAST；数据集：physical-intelligence/libero；
解决办法
- 确认所用LIBERO数据集动作格式确为delta类型（依据源码注释及Issue #1047验证）。
- 在
pi0_libero训练配置中将extra_delta_transform参数显式设置为False，避免对delta动作重复施加变换。 - 若需加载依赖该标志的旧版Pi0检查点进行推理或微调，保持
True以确保兼容性；新训练任务统一使用False。 - 关注Issue #1047中关于pi0-FAST的实验更新，其结论适用于pi0架构，可作为调整依据。
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来源
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