踩坑/GitHub frankaemika/libfranka·1 个月前

libfranka构建因Eigen5移除废弃CMake变量失败

Eigen5删除废弃包配置变量致libfranka构建失败，需修改CMake使用Eigen3::Eigen导入目标以兼容新旧版本。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Build for Eigen5（GitHub frankaemika/libfranka #235）

状态：已解决

问题

在conda-forge等环境中使用Eigen 5.0.0编译libfranka时，因Eigen5移除了废弃的CMake包配置变量，导致cmake/FindEigen3.cmake第7行报错，构建中断。该变更旨在支持新版Eigen同时保持对Eigen 3.3/3.4的向后兼容。

环境

libfranka (commit 9f9304ec), Eigen 5.0.0 / 3.3.x / 3.4.x, Ubuntu 20.04/22.04/24.04, CMake

解决办法

1. 修改 cmake/FindEigen3.cmake，移除对已废弃包配置变量的依赖。
2. 将CMake查找逻辑替换为使用 Eigen3::Eigen 导入目标（Imported Target）。
3. 此修改符合Eigen 3.3官方CMake文档规范，可同时兼容Eigen 3.x与5.0。
4. 维护者确认该修复已内部采纳并将包含于下一版本发布中。

讨论原作者：@nmarticorena 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub frankaemika/libfranka #235：Build for Eigen5访问 2026-10-23