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踩坑GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver1 个月前

UR ROS2 Driver effort接口仅输出电流，如何获取补偿后关节力矩 ​

UR ROS2驱动effort接口原仅输出电流，现通过升级PolyScope并应用PR #1551可直接获取重力摩擦补偿后的关节力矩。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Add joint torques instead of current in UR ros2 hardware interface（GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver #1468）

状态：已解决

问题 ​

UR ROS2 Hardware Interface 的 effort 接口默认填充 RTDE 数据包中的 actual current 而非关节力矩。用户需自行利用力矩常数转换电流并建立摩擦模型来估算力矩，过程复杂。希望驱动层直接集成 ur_rtde 的 get_joint_torque 方法，输出经重力和摩擦补偿后的真实关节力矩数据。

环境 ​

Universal Robots e系列（UR5e/UR7e等），ROS2 Universal_Robots_ROS2_Driver，ur_rtde库，需配合较新版本PolyScope软件。

解决办法 ​

  1. 确认机器人控制器已升级至支持 GET_JOINT_TORQUES 指令的较新 PolyScope 软件版本。
  2. 更新 Universal_Robots_ROS2_Driver 代码仓库，合入或切换至包含 PR #1551 的版本。
  3. 重新编译并部署 ROS2 驱动节点，effort 接口将自动切换为输出补偿后的关节力矩值，无需手动进行电流-力矩转换及摩擦建模。

讨论原作者：@parsabakhshandeh 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver #1468：Add joint torques instead of current in UR ros2 hardware interface访问 2026-10-23